Skyper's blog

Avant toute chose, nous allons commencer par un petit rappel de vocabulaire autour des différents capteurs inertiels existants :

• Gyroscope : Capteur indiquant la position angulaire.
• Gyromètre : Capteur indiquant la vitesse angulaire.
• Accéléromètre : Capteur indiquant l'accélération linéaire.
• Centrale inertielle : Capteur embarquant un gyromètre à trois axes et un accéléromètre à trois axes et permettant de déterminer la position du mobile sur lequel il a été fixé à condition de connaître la position d'origine de ce dernier (technologie utilisée à bord des avions par exemple).

La carte de développement ATAVRSBIN1 que nous allons tester au cours de cet article est équipée de deux de ces capteurs : elle embarque un gyromètre (ITG-3200) et un accéléromètre (BMA-150). Le ITG-3200 est pourtant vendu comme étant un gyroscope, mais en regardant sa datasheet, on s'aperçoit qu'il retourne une mesure en °/s. C'est une erreur très commune donc prenez garde la prochaine fois que vous sélectionnerez un produit de la sorte.

Si vous obtenez ce message d'erreur lors de la première utilisation de l'outil gem, c'est qu'il vous manque certaines dépendances nécessaires à la création de la gem native extension.

Pour les installer sous Fedora :

sudo yum install -y gcc ruby-devel libxml2 libxml2-devel libxslt libxslt-devel

Après cela, vous pouvez relancer l'installation de votre gem en utilisant l'option --use-system-libraries permettant d'utiliser les bibliothèques du système (ici, libxml2 et libxslt).

Par exemple, pour installer la gem gollum :

gem install gollum -- --use-system-libraries

Le première chose à faire avant de chercher à envoyer le nouveau firmware sur l'équipement est de vérifier l'espace disponible dans la mémoire flash interne :

dir flash:

La dernière ligne retournée sera quelque chose ressemblant à ceci :

7741440 bytes total (2983424 bytes free)

Dans le cas éventuel où vous devez libérer de la place :

delete flash:<file to delete>

Maintenant passons aux choses sérieuses. Pour envoyer le nouveau firmware en utilisant le câble console, nous allons utiliser le protocole xmodem. Pour cela, assurez-vous que le programme sx est installé sur votre machine.

En effet, comme le titre de cet article l'indique, l'assembleur n'est pas un langage. C'est le logiciel qui va convertir un programme écrit en langage d'assemblage en instructions machines directement compréhensibles par le processeur concerné. C'est donc un amalgame que de dire qu'un programme est écrit en assembleur. Par conséquent, nous devrions parler de langage d'assemblage.

De la même façon, la compilation d'un programme n'est qu'une des étapes réalisées par un compilateur. Elle consiste à traduire un programme écrit dans un langage de plus haut niveau comme le C en langage d'assemblage. L'étape suivante est donc celle de l'assemblage réalisée à l'aide d'un assembleur.

Voici quelques fonctions bien utiles permettant d'écrire des messages dans un terminal avec un code couleur correspondant au type de l'information à afficher :

# Green
function echo_ok {
    echo -e "\033[32m[OK]\033[0m $@"
}

# Red (using strerr as output)
function echo_err {
    echo -e "\033[31m[ERROR]\033[0m $@" 1>&2
}

# Orange
function echo_war {
    echo -e "\033[33m[WARNING]\033[0m $@"
}

# Blue
function echo_info {
    echo -e "\033[34m[INFO]\033[0m $@"
}